2017年广东工业大学(3047)机器人原理考博大纲博士研究生入学考试大纲
广东工业大学 全日制研究生招生考试专业课考试大纲 招生类别:(请选择:博士生 □学术型硕士生 □专业学位硕士生) 考试科目名称: (3047) 机器人原理 基本内容: (300 字以内) 1. 刚体的运动:旋转矩阵、刚体的线性移动和旋转运动、齐次坐标与坐标变换、 刚体的位姿描述 2. 机器人结构:机器人机构的组成、类型、坐标形式、常用的传动方式 3. 机器人运动学:操作臂的正运动学、操作臂的逆运动学求解、操作空间、雅可 比矩阵和奇异性 4. 机器人静力分析:连杆的受力和平衡方程、等效关节力、雅可比矩阵与对偶关 系 5. 机器人动力学:操作臂的拉格朗日方程、牛顿-欧拉方程 6. 机器人控制:单关节的建模和控制、运动控制与 PID 控制、常用的机器人控制 方法、操作臂的位置/力混合控制 7. 机器人传感器:位置(线位移和角位移)传感器、速度传感器、力传感器、视 觉传感器、姿态传感器 8. 机器人编程:机器人语言、离线编程系统 题型要求及分数比例:(博士生满分 100 分,学术型、专业学位硕士生满分均 150 分) 1.基本概念与基本知识(填空和选择题)(15~20 分) 2.简要问答题(10~20 分) 3.分析计算题 (40~60 分) 4.论述题(10~15 分) 学院盖章 主管院长审核签名: 日期:
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