一、考试要求

要求学生对包括平台式、捷联式惯性导航系统在内的自主式导航系统的发展概况、工作原理、误差分析及初始对准有深入的理解和掌握。具备较强的分析问题与解决问题的能力

二、考试内容

1.导航技术绪论

（1）导航系统基本概念、分类及国内外历史沿革及发展概况；导引系统基本概念、分类及国内外历史沿革及发展概况。

（2）刚体动力学原理。

（3）角速度数学模型。

（4）欧拉旋转及其四元数法表达。

（5）卡尔曼滤波技术。

2.导航基本概念和定律

（1）地球形状和重力场特性，导航用各种坐标系的定义及其转换。

（2）绝对运动加速度表达式的推导，运动对象和不同空间模型的相互关系。

3.平台式惯性导航系统概述

（1）平台式惯性导航系统。

（2）舒勒调整原理。

4.捷联式惯导系统的工作原理

（1）捷联式惯导系统的基本工作原理，捷联式惯导系统的姿态解算。

（2）捷联式惯导系统的误差方程推导及误差分析。

（3）捷联惯导系统静基座对准原理及设计。

（4）捷联惯导系统动态对准的定义、分类及实现原理。

5.组合导航系统应用

（1）管道惯性技术应用的基本模型。

（2）利用管道工程应用特点优化IMU数据。

（3）安装误差修正。

（4）动基座对准技术。

（5）终止点修正技术。

三、参考书目

1.《捷联惯性导航技术》张天光  国防科技大学