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青 岛 科 技 大 学
二 OO 八年硕士研究生入学考试试题
考试科目：自动控制原理
注意事项：1．本试卷共 八 道大题（共计 18 个小题），满分 150 分；
2．本卷属试题卷，答题另有答题卷，答案一律写在答题卷上，写在该试题卷上
或草纸上均无效。要注意试卷清洁，不要在试卷上涂划；
3．必须用蓝、黑钢笔或签字笔答题，其它均无效。
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一、（20 分）已知控制系统如图（1）所示：
其中，
K
( )
S(0.1S+1)(0.25S+1)
G S =
1．为使闭环系统稳定，确定 K 的取值范围；
2．当 K 为何值时系统出现等幅振荡，并确定等幅振荡的频率；
3．为使系统的闭环极点全部位于 S 平面的虚轴左移一个单位后的左侧（即 S=-1 垂线的
左侧）， 试求 K 的取值范围；
4．当输入 r（t）=1+t 时，求系统的稳态误差。
二、（20 分） 已知两个系统的开环传递函数分别为：
1
K
( ) (K>0)
S 1
G S =
−
； 2 2
K(TS+1)
( ) (K>0,T>0)
1-S
G S =
1． 画出各系统的开环幅相曲线（即极坐标图）的大致形状；
2． 试用奈魁斯特稳定判据判断各系统的闭环稳定性，若系统闭环不稳定，确定其 S 右
半平面的闭环极点数。
三、（20 分）已知一单位负反馈系统的根轨迹如图（3）所示:
1．试写出该系统的闭环传递函数；该系统为几型系统？
2．如何采用适当的方法可使系统在任意 K>0 时，闭环系统均处于稳定？试分析说明，
并画出改进后系统的根轨迹图。
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R(S) + C(S)
-
图（1）
G (S)
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