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青 岛 科 技 大 学
二 OO 九年硕士研究生入学考试试题
考试科目：控制原理
注意事项：1．本试卷共 七 道大题（共计 16 个小题），满分 150 分；
2．本卷属试题卷，答题另有答题卷，答案一律写在答题卷上，写在该试题卷上或
草纸上均无效。要注意试卷清洁，不要在试卷上涂划；
3．必须用蓝、黑钢笔或签字笔答题，其它均无效。
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一、（20 分）反馈控制系统如图（1）所示：
1．当 G1(S)=K 时，试求在 r(t)= 1(t),f(t)=Tn1(t)作用下系统的稳态误差；
2．为消除稳态误差，系统结构应作如何变化，并给出分析结果。
二、（20 分）控制系统如图（2）所示:其中 Kt>0；
1. 试绘制以 Kt 为变量的根轨迹图；
2．确定使闭环系统阶跃响应曲线为衰减振荡状况时 Kt 的取值范围。
三、（20 分）已知单位反馈控制系统的开环传递函数为：
K
( )
(0.2S+1)(0.5S+1)(S-1)
G S =
1．试确定闭环系统稳定时 K 值的范围；
2．当 K 为何值时系统出现等幅振荡，并确定等幅振荡的频率。
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R(S) + E(S) + 1 C(S)
- - S (S+1)
KtS
图（2）
F(S)
R(S) + E(S) + 1 C(S)
_ + S（JS+1）
图（1）
G1(S)
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