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青岛大学2015年硕士研究生入学考试试题
科目代码： 825 科目名称：自动控制理论 （共2页）
请考生写明题号，将答案全部答在答题纸上，答在试卷上无效
一、（14 分）已知控制系统的结构图和信号流图分别如下，求系统的传递函数
( ) ( )C s / R s 。
（1） （2）
二、（16 分）设单位负反馈系统的开环传递函数为
1
( )
( 1)
G s
s s
。
（1）求系统的峰值时间 pt ，超调量 % 和调节时间 ( 5 )st % 。
（2）求系统的三个静态误差系数 , ,p v aK K K 。
三、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 2
( 6)
( )
( 2 3)
K s
G s
s s s
。
（1）应用劳斯判据判断闭环系统稳定时 K 的取值范围。
（2）当闭环系统稳定时求输入为 ( ) 2 3r t t 时系统的稳态误差 sse 。
四、(14 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为 ( )
( 1)( 4)
K *
G s
s s s
，绘制系统
的概略根轨迹。
五、(16 分) 已知单位负反馈系统的开环传递函数为
1
( )
(1 )(1 2 )
G s
s s s
。
（1）绘制系统的开环幅相曲线。
（2）应用奈氏判据判断闭环系统的稳定性。
（3）求幅值裕度 h 。
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