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昆明理工大学 2009 年硕士研究生招生入学考试试题(A 卷)
考试科目代码：818
考试科目名称 ：自动控制原理
试题适用招生专业 ：测试计量技术及仪器,检测技术与自动化装置,系统工程,模式识别
与智能系统,导航、制导与控制,控制理论与控制工程,
考生答题须知
1． 所有题目（包括填空、选择、图表等类型题目）答题答案必须做在考点发给的答题纸上，做在本试题册上无效。
请考生务必在答题纸上写清题号。
2． 评卷时不评阅本试题册，答题如有做在本试题册上而影响成绩的，后果由考生自己负责。
3． 答题时一律使用蓝、黑色墨水笔或圆珠笔作答（画图可用铅笔），用其它笔答题不给分。
4． 答题时不准使用涂改液等具有明显标记的涂改用品。
题 1 [15 分] 设一机械系统如题 1 图所示。位移 )(tx 为输入量，位移 )(ty 为输出量。试求该系统
的传递函数 )(/)( sXsY 。
f1
k2 x(t)
y(t)
k1
f2
题 1 图
题 2 [15 分] 试用结构图等效化简法求题 2 图所示系统的传递函数
)(
)(
sR
sC
。
G1
G2
H
R(s) C(s)
+
题 2 图
题 3 [20 分] 机器人控制系统结构如题 3 图所示。试确定参数 21
, KK 值，使系统阶跃响应的峰值
时间 4.0p
t 秒，超调量 %4% 。
)(sC)(sR
)1(
1
ss
k
12 sk
题 3 图
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