中科院自动化研究所博士生入学考试机器人学大纲

一、适应报考的专业： 机械、自动化及相关专业的考生

二、考试题型： 1.简答题;2.计算题; 3.论述题

三、基本内容：

Ø　 基本概念

了解典型工业机器人的坐标形式与机构简图;了解机器人的正、反运动学要解决的问题;掌握机器人工作空间、灵活工作空间、可达工作空间，奇异形位，机器人绝对定位精度、重复定位精度以及冗余机器人的冗余度、冗余空间等的基本定义。

Ø　 应熟练掌握的内容

旋转变换通式、等效转轴和等熟练效转角的运算;连杆变换矩阵的确定;雅可比矩阵的确定以及应用雅可比矩阵求机器人奇异位形的运算;机器人运动学和动力学方程的建立;机器人运动规划;用Lyapunov方法分析机器人控制系统的稳定性等。

四、参考教材：

Ø　 熊有伦等《机器人学》(机械工业出版社1993年版)

Ø　 熊有伦等《机器人技术基础》(华中理工大学出版社1996年版)